新型爬杆清洁机器人的设计与仿真

摘要

针对变直径杆件,设计一种爬杆清洁机器人.该机器人由上机械手、下机械手、曲柄连杆机构等组成.上机械手和下机械手分别模拟人的上肢和下肢,轮流夹紧杆体,在曲柄连杆机构的驱动下,实现机器人的攀爬运动.在机器人本体上安装有清洁刷,在机器人攀爬过程中实现自动清洁.通过控制上机械手和下机械手夹紧和松开杆体的顺序,即可实现机器人的攀爬方向.利用Solid Works对该爬杆清洁机器人的结构进行三维建模和运动仿真分析.仿真结果表明,该机器人不仅可实现变直径杆件的攀爬清洁,还可实现对杆件某一部位的反复清洁.