工业机械臂自适应模糊阻抗控制算法研究

摘要

针对工业机械臂末端执行器对未知环境柔顺性差的问题,该文以最典型的六自由度工业机械臂为研究对象,分析阻抗参数对工业机械臂末端接触力的影响,提出基于模糊控制器的自变阻抗参数控制算法。根据拉格朗日方程和MATLAB/SIMULINK软件平台搭建六自由度工业机械臂的仿真动力学模型,并设计模糊控制器的控制规则得到各个阻抗参数的补偿量,使得末端执行器随着环境的变化而得到不同的阻抗参数。仿真结果表明,该算法能有效地控制机械臂末端与环境的接触力,提高机械臂的柔顺性。