一种基于鲁棒性设计的一阶倒立摆双闭环控制方法

摘要

本文在利用牛顿运动定律建立起-阶倒立摆数学模型的基础上,对精确模型进行了工作点附近的线性化与降阶处理;以摆角为内环、小车位移为外环,利用鲁棒控制理论设计出确定参数(摆长L和摆杆质量m)下的内、外环PD控制器;数字仿真实验证明了该方法的有效性.