基于超螺旋滑模的船载稳定平台镇定控制

摘要

针对存在动态不确定与未知外界扰动的船载稳定平台,提出基于超螺旋扩张状态观测器(super-twisting extended state observer,STESO)的超螺旋滑模(super-twisting sliding mode,STSM)镇定控制方案。构造STESO,为平台的动态不确定以及未知外界扰动引起的总扰动提供在线估计,再依据超螺旋算法设计船载平台STSM镇定控制律,使得船载平台上支撑面渐近调节于惯性空间中某一期望的位姿不变。仿真及比较结果验证了所设计的船载平台镇定控制律具有较高的鲁棒性、扰动估计精度及镇定控制精度。