惯导系统陀螺漂移的ESO估计算法

摘要

为满足舰艇航行的高精度导航要求,提高惯导系统陀螺漂移估计精度,设计了基于扩张状态观测器(extended state observer,ESO)的惯导系统陀螺漂移估计算法.首先引入了惯导系统水平姿态角的ESO估计算法;其次基于惯导系统姿态控制方程,研究并推导了陀螺漂移的ESO估计算法,给出了估计误差的量化分析结论;最后对算法进行了仿真验证.结果 表明,基于ESO的陀螺漂移估计方法可在短时间内快速、无超调、高精度地估计出陀螺漂移,当△Ax=△Ay=10-5g时,估计的稳态误差约为10-4(°)/h,提高了惯导系统后续导航精度.