改进的快速扩展随机树在航迹规划中的应用

摘要

通过在快速扩展随机树(rapidly-exploring random tree)算法的基础上融入状态-时间空间(state-time space)的思想,使改进后的算法能够有效地处理动态环境中的航迹规划问题.仿真试验首先采用四元素法建立航天飞行器的六自由度动力学模型,在三维空间中验证该算法搜索高维空间的能力.其次运用改进的算法在动态环境中进行航迹规划试验,证明了该算法的有效性.