基于组合非线性反馈机器人控制吸引域评估

赵丽敏; 苏剑波; 彭文东

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基于组合非线性反馈机器人控制吸引域评估

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在机器人的关节空间轨迹控制跟踪控制中,全局渐近的控制方法在存在驱动器饱和与摩擦扰动时,很难得到理想的控制效果.针对组合非线性反馈与计算力矩相结合的控制方法,研究了机器人驱动器存在输入限制时的吸引域评估方法.用Ricatti方程迭代法设计线性增益,以获得尽量大的吸引域,仿真结果证明了所提方法的有效性.

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来源
《系统工程与电子技术》|2008年第10期|1977-1980|共4页
作者
赵丽敏; 苏剑波; 彭文东;
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作者单位

上海交通大学自动化系,上海,200240;

上海交通大学自动化系,上海,200240;

上海交通大学自动化系,上海,200240;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
机器人控制; 吸引域; 饱和函数; 组合非线性反馈;
入库时间 2023-07-24 21:39:55

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