目标轨线迭代可变的非线性系统自适应学习控制

摘要

针对含有混合参数的非线性不确定系统,提出了一种自适应迭代学习控制方案.该方案利用Backstepping方法和参数重组技巧相结合,可以处理目标轨线迭代可变的跟踪问题.通过引入微分一差分自适应学习律,设计了一种自适应控制策略,使得跟踪误差在一个有限区间上的积分渐近收敛于零;通过构造Lyapunov-like函数,给出了闭环系统收敛的一个充分条件.数值仿真验证了所提方法的可行性.