具有不可微输入信号的改进型重复变结构控制

摘要

针对一类具有结构不确定性和周期性外部扰动的非线性系统,提出了一种改进型重复变结构控制(modified repetitive variable structure control, MRVSC)算法.在传统积分滑模面的基础上构造了改进型积分滑模面(modified integral sliding mode surface, MISMS).基于MISMS,采用Lyapunov方法设计的MRVSC算法保证了非线性系统的运动轨迹在有限时间内到达MISMS并保持在MISMS上,并且使得滑模动力学系统变为重复控制系统.根据重复控制系统的稳定性条件及灵敏度函数选择MISMS的参数.仿真结果显示,与传统积分滑模控制算法进行比较,MRVSC算法使得非线性系统具有更好的跟踪性能.