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单级倒立摆三种控制方法的对比研究

【摘要】 倒立摆系统以其自身的不稳定性为系统的平衡提出了难题,也因此成为自动控制实验中验证控制算法优劣的极好的实验装置.通过分别分用极点配置法、优化控制策略的LQR及LQY方法对单级倒立摆系统进行了实际系统实时控制效果的实验对比,从理论和实验方法上讨论了这类典型非线性自不稳定系统的线性控制器的设计方法及其实际控制效果的特点,通过分析指出不同方法之间的优缺点,并通过实验得以证实,使人们从理论及实践的两个层次对不同的算法有更加深入和清晰的认识.

【期刊名称】 系统工程与电子技术

【作者】 丛爽; 张冬军; 魏衡华;

【作者单位】 中国科学技术大学自动化系,; 中国科学技术大学自动化系,; 中国科学技术大学自动化系,;

【收录信息】北京大学中文核心期刊目录(北大核心);中国科学引文数据库(CSCD);中国科技论文与引文数据库(CSTPCD);

【年(卷),期】2001(023),011

【年度】2001

【页码】47-49,99

【总页数】4

【原文格式】PDF

【正文语种】chi

【中图分类】TP273;

【关键词】控制系统;控制器;非线性系统;

【原文服务方】国家工程技术数字图书馆

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