基于四元数的六自由度平台位置反解仿真模拟

摘要

基于四元数变换矩阵对六自由度运动平台的位置进行解算,以及建立六自由度运动平台的反解公式数学模型,探究四元数法和平移向量法结合后六自由度运动平台规律,在Matlab/Simulink中对上平台的运动进行建模和仿真,得到六自由度运动平台液压缸的变化规律,验证这种方法具有一定的稳定性和可靠性.