基于传感融合的智能垃圾清理车平台设计研究

摘要

cqvip:针对嵌入式处理器GPU运算能力弱的问题,以Kinect摄像头作为视觉传感器,提出了一种适用于移动机器人的结合ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征和视觉词典的视觉惯性SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)算法。该算法首先从彩色图像中提取出ORB特征,然后采用快速近似最近邻(FLANN)算法进行特征匹配,再用PnP(Perspective-n-Point)求解出相机的初始位姿,并用非线性方法对相机的位姿进行优化,而后将上述视觉位姿信息与惯性进行组合实现联合位姿估计。在后端,采用基于BoW(Bag-of-Words)的回环检测来解决位姿估计随时间漂移的问题。实验结果表明,该算法能够很好地为移动机器人提供自主导航与定位。