采摘机器人采摘器位置误差建模与分析

摘要

机器人执行部件的位置误差(或精度),是反映机器人性能的一个重要指标.采摘器则是荔枝采摘机器人的关键执行部件.根据机器人关节旋转、移动变换的特点建立了基于齐次变换矩阵的、准确的机器人位姿误差模型,并在此基础上建立了荔枝采摘机器人采摘器的位置误差表达式.基于该误差表达式通过仿真分析了采摘器的位置误差特征.为采摘机器人和农业采摘机械执行机构的误差分析和进一步的误差补偿提供了理论依据.