基于改进人工势场法的小车避障路径规划研究

摘要

为了解决传统人工势场法存在的目标不可达、易陷入局部极小值问题,在传统人工势场法基础上提出改进后的人工势场法.针对目标不可达问题,当目标点在附近障碍物影响范围内时,通过动态改变障碍物影响范围,使得小车能够抵达目标点.为解决局部极小值问题,采用虚拟障碍物的方法,当小车陷入局部极值点时,通过设置合适的虚拟障碍物,由虚拟障碍物提供额外的逃逸力来引导小车逃离局部极值点.从MATLAB仿真结果可以看出,在单个和多个障碍物的实验条件下,改进后的算法可以准确、高效地完成路径规划,小车能够绕开局部极小值点并成功到达目标点,达到了预期的路径规划效果.