采用自抗扰技术的移动式增氧机路径跟踪控制

摘要

针对移动式增氧机在风向、水流等干扰下,存在直线路径跟踪偏离与距离控制精度下降的问题,提出采用自抗扰控制策略优化移动式增氧机的航向控制系统.首先通过二阶跟踪微分器优化移动式增氧机航向过渡过程,跟踪输入信号及其微分信号;再通过扩张状态观测器确定移动式增氧机航向系统内部状态信息,计算误差,得到误差反馈量;最后根据扰动估计值得出最终控制量,计算距离、航向角误差,从而将复杂的路径跟踪简化为1个二阶系统,极大减轻控制器复杂度.试验结果表明,采用自抗扰技术的移动式增氧机可将路径跟踪控制距离误差控制在0.2m,航向角误差控制在0.1°,使移动式增氧机克服干扰的影响.