单目视觉惯性的同时定位与地图构建综述

摘要

在机器人领域,同时定位与地图构建(SLAM)是导航定位的关键技术.单目视觉传感器由于结构简单、成本低且能获取丰富的视觉信息,被广泛应用于SLAM.随着无人机、AR设备以及自动驾驶汽车技术的快速发展,视觉惯性SLAM(VI-SLAM)技术得到了越来越多人的关注.针对VI-SLAM,从滤波与非线性优化的角度出发,首先介绍相关算法理论框架,然后分析几种具有代表性的单目VI-SLAM算法创新点及实现方案,并通过EuRoC MAV数据集评估各算法优劣,最后结合深度学习与语义SLAM,对SLAM未来发展趋势进行探讨.