智能液压假肢膝关节控制系统设计与实现

摘要

安装假肢是当前下肢截肢患者恢复行走能力的唯一手段.设计一种基于膝关节阻尼仿生机理的智能液压假肢膝关节,在此基础上提出假肢膝关节整体控制方案,包括步态相位识别、步速自适应、路况识别等,并采用分布式思想搭建假肢膝关节硬件系统,完成基于STM32F407单片机的主控单元硬件电路设计.实验结果表明,该控制系统可以使假肢膝关节近似实现期望的运行规律,为智能液压假肢膝关节控制系统的进一步完善奠定了理论基础.