基于模型参考自适应的一类二维系统形状渐近跟踪控制

摘要

针对二维线性系统,探究可实现其状态轨迹形状与参考系统状态轨迹间形状渐近跟踪的控制方法.首先,利用刚体运动描述系统状态轨迹的形状渐近跟踪概念,然后对传统模型匹配条件进行扩展.在该条件下,采用Lyapunov稳定性与模型参考自适应相结合的方法,设计形状渐近跟踪控制器.实验表明,该控制器可保证被控系统与参考系统状态轨迹达到形状渐近跟踪.与传统方法相比,所给出的模型匹配条件及形状渐近跟踪控制器适用范围更广.最后,对模型进行仿真实验,证明了该控制方法的有效性.