一种改进的正交求积分卡尔曼滤波算法

摘要

正交卡尔曼滤波在非线性滤波系统中是一种确定抽样算法,在正交规则下,更多的正交求积分方法被使用,以获得更准确的结果.然而,正交卡尔曼的计算复杂度随状态向量的维数呈指数形式增长,当正交点数量较大时,滤波效率较低.介绍了两种降低正交点的方法,两种方法被用于正交卡尔曼时,称之为改进的正交卡尔曼.该方法在大量的正交点状态估计下依旧可以获得精确的结果,而且效率更高,最后实验证明了该方法的有效性.