基于结构光的特征点提取方法研究

摘要

特征提取是基于视觉定位的关键,只有选择合适的特征及特征提取方法才能确保定位精度.选取结构简单、成本低且易实现的单目视觉定位技术作为研究对象,以屋顶上的结构光点作为观测数据来源.为得到耗时少、提取数目满足定位需求的特征点提取算法,对Moravec、Harris、Harris-Laplace、SUSAN、DoG、FAST等6种特征点提取方法进行比较,选出适合该环境下的特征点提取方法.实验表明,在提取结构光环境下,FAST特征点提取耗时优于其它算法,并且提取数目满足定位所需点数目.