基于无迹卡尔曼滤波器的雷达测距算法研究

摘要

广义卡尔曼滤波(EKF)在进行数据处理时,仅对测距系统和量测方程作泰勒级数展开且仅保留线性项,因而EKF只适用于弱非线性对象的估计,被处理对象的非线性越强,引起的估计误差就越大,甚至会引起滤波发散。将无迹卡尔曼滤波(UKF)应用于非线性系统的目标处理。通过 UKF在雷达测距中的应用和仿真结果分析表明,与 EKF相比,UKF收敛快、对噪声适应能力更强且算法实现更简单。自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)可以对系统模型进行实时估计,通过分析知道无迹卡尔曼滤波算法满足实时性跟踪要求,实现了对运动目标的快速跟踪。