基于鱼群效应的车辆交叉换道最小安全距离研究

摘要

针对传统最小安全距离的换道模型问题,即因忽视车辆之间的消息互通而缺乏主动性和灵活性,提出一种基于鱼群算法的车辆交叉换道模型.其出发点是将鱼群群体行为效应引入交通领域的车辆行驶控制中,同时分析了换道车周围车辆的运动状态,给出车辆之间各种可能的碰撞形式,构造了移动数学模型.在此基础上建立基于车车通信条件下的车辆集体行进、避障和换道的最小安全距离模型.实验结果表明,在一定条件下,利用人工鱼群算法收敛速度快的特点,可满足车辆协同行进和换道的实时性要求.