基于半实物仿真平台的通用无人机系统模拟器设计

摘要

无人机本身是一个复杂的机电系统,是机械、电子、通讯、控制、信息等技术的高度融合体,如何模拟无人机单元是这些系统开发的一个重要课题。本文提出了基于通用半实物仿真平台的无人机模拟方案,与传统的数学模型或数据驱动模型方案相比,该模拟方案更接近真实系统,更容易模拟各种故障,同时也更容易与真实系统进行替换,方便系统整体的开发、测试与运行。提出的模拟器方案基于单元模拟,通过对无人机系统内各个单元的数据交互和通讯协议进行抽象,以真实的接口实现单元之间的数据交互,将无人机飞行模型仿真单元嵌入系统中,实现最大程度接近真机的模拟。测试表明,该模拟方案不但可以用于总体系统的开发和调试,而且对无人机自身的研制、测试等起到了关键作用。