ORB-SLAM算法模型综述

摘要

提出于2015年的ORB-SLAM是当今同时定位与地图创建(SLAM)系统中做得非常完善、非常易用的系统之一,代表着主流的特征点SLAM的一个高峰。系统包含了SLAM所有的主要模块:特征匹配、跟踪、建图、重定位和闭环检测,同时有单目、双目、RGBD相机、鱼眼相机的接口,能够实时计算出相机的轨迹,并生成场景的稀疏三维重建结果。ORB-SLAM3于2020年发布,集成了共视图、词袋、ORB特征三个手段进一步使定位更加准确。本文侧重结合最新的ORB-SLAM3版本,从相机模型、多地图系统以及地图融合三个主要方面对其最新发展进行介绍。对每一个方面,阐述其每一个版本的关键设计及改进,为ORB-SLAM系统提供一个全面的概述。对相关系统的研究者来说,掌握了解其发展是非常友好的。最后,本文介绍ORB-SLAM最新研究进展并做出评价。