基于位置关联的竞赛机器人任务序列优化软件结构设计

摘要

MCU端软件结构设计质量是影响循迹机器人工作效率、适应突发任务变更和异常状态能力的重要因素,但目前普适性的改进手段不多.本文通过遥控竞赛机器人任务特征分析,设计基于位置关联的控制设备与机器人间通讯协议,使用链表进行任务节点的封装和序列构造,最终基于位置信息实施控制流程.结果表明,任意给定任务序列能够准确实现.相对顺序式控制流程,该软件结构和关联流程设计在路径优化的同时还能适应任务序列的重整定.