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基于约束通道的船舶装配拆卸双向RRT路径规划

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摘要

为有效解决产品装配拆卸路径规划中的运动约束问题,提出了一种基于约束通道的随机探索树RRT路径规划算法.该算法在双向RRT算法的基础上,对采样过程进行引导,将RRT树的扩展节点限定在预先设置的约束通道中.仿真结果表明,该算法在提高搜索效率的同时,能够有效解决约束条件下的装配拆卸路径规划问题.

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来源
《中国造船》|2010年第4期|177-184|共8页
作者
彭飞; 赵耀;
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作者单位

华中科技大学船舶与海洋工程学院,武汉,430074;

海军工程大学船舶与动力学院,武汉,430033;

华中科技大学船舶与海洋工程学院,武汉,430074;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 U661.313;
关键词
装配拆卸; 路径规划; 随机采样; 快速搜索随机树;
入库时间 2022-08-18 00:27:25

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