船舶运动控制的舵机仿真改进

摘要

基于大连海事大学校船“育鲲”轮海试数据,在已有舵机特性的基础上增加了小的航向偏差不操舵环节和舵效维持环节,建立非线性Nomoto模型和MMG模型,进行仿真验证。仿真发现,在风浪流干扰作用下,在舵机特性中增加舵效维持环节模拟操舵响应缓慢特性,操舵频率和操舵幅度更符合航海实践,操舵效果与海试舵效基本一致。结果表明,用舵效维持模拟船舶操舵响应缓慢的特性更符合海试操舵效果。