基于磁信号引导的ROV海缆路由跟踪技术

摘要

针对目前常用海底缆线探测技术的优缺点，基于电磁感应原理建立海底缆线电磁场模型，通过配置双三维正交磁信号探测传感器阵列得到传感器与海缆的几何位置关系，从而获取遥控水下机器人（ROV）相对于海底缆线的路由信息。然后提出磁信号引导下遥控水下机器人海底缆线路由跟踪系统的组成结构和探测方法，以及海缆路由跟踪策略及作业流程，为随后开展ROV海缆探测试验提供了理论依据和可行的探测方法。