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康与涛; 朱大奇; 陈伟炯;
上海海事大学海洋环境与工程学院,上海201306;
上海海事大学水下机器人与智能系统实验室,上海201306;
船舶避碰; 碰撞危险度模型; 船舶领域模型; 路径规划;
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