使用异步卡尔曼滤波器的小型AUVGPS／INS组合导航系统

摘要

海军研究生院（Ｎａｖａｌ Ｐｏｓｔｇｒａｄｕａｔｅ Ｓｃｈｏｏｌ）正在研制一种小型ＡＵＶ导航系统（ＳＡＮＳ），ＳＡＮＳ是一种由低成本、小尺寸的部件组成的ＧＰＳ／ＩＮＳ组合导航系统，它的出现表明可以用低成本惯性测量装置（ＩＭＵ）在ＧＰＳ中断期间提供导航动能。本文报道了ＳＡＮＳ硬件的最新发展，给出了补偿ＴＣＭ－２罗经测量中与航向有关的偏差后的最新测试结果，介绍了利用异步卡尔曼滤波器提高位置估算精度的发