基于反步法四旋翼自适应飞行控制器设计

摘要

为了提高四旋翼无人机的系统稳定性,将四旋翼飞行器的姿态数学模型分为两个通道:姿态角及高度通道和平面X、Y通道。设计了以反步法为基础的四旋翼无人机飞行控制器;在反步法的基础上对控制系统添加相应的自适应律,融合两种控制算法,提出了基于反步法的自适应四旋翼飞行控制器。仿真试验结果表明所提出的四旋翼无人机飞行控制器对无人机系统响应速度和稳定性等方面都有所提高,体现出所设计控制器的先进性。