鲁棒最小方差滤波在惯导初始对准中的应用研究

摘要

在运载体机动时,卡尔曼滤波器会导致捷联惯导系统初始对准时产生较大的机动误差.而H∞鲁棒滤波技术将噪声和不确定输入看作是只知道上界的参数,而不是统计特性服从某一分布的随机向量,从而提高了系统的鲁棒性.但由于H∞滤波一般不单独考虑系统不确定项的影响,从而得到的结果较为保守.因此,学者们又提出了离散时间不确定系统的鲁棒最小方差滤波技术.计算机仿真结果表明,用鲁棒H∞滤波器和鲁棒最小方差滤波器代替卡尔曼滤波器对SINS初始对准时的状态变量进行估计校正后,能有效降低SINS初始对准的机动误差,提高系统初始对准的精度.但鲁棒最小方差滤波器比鲁棒H∞滤波器滤波校正效果更好.