利用ICCP的水下地磁修正惯导方法研究

摘要

迭代最近等值线算法(ICCP)是一种重要的地磁匹配导航算法.首先,为了获取相对精度较高的位置信息,又在一定程度上达到弥补实测数据精度不足的目的,将二次插值技术应用到地磁匹配算法中;然后,仿真计算得到了最佳匹配位置;最后,针对目前水下航行器通过航位推算等传统方法实现惯导重调的弊端,提出将地磁匹配位置误差作为观测量,用卡尔曼滤波对惯导系统的速度、位置和姿态误差进行最优估计.由最后仿真结果表明,以磁场匹配位置误差作为观测量来估计惯导误差是可行的.