单轴旋转惯导系统加速度计零偏误差静基座标定滤波算法

摘要

旋转调制工作模式下,加速度计零偏误差导致惯导系统姿态误差呈周期性变化,影响船用惯导系统姿态精度.为原位标定加速度计零偏误差,根据姿态角误差法推导了滤波方程,在驻排条件下可以准确估计加速度计零偏,明显降低姿态误差.实测数据表明,滤波算法驻排条件下姿态精度为0.15角分.