无人船生成三维语义地图方法研究

摘要

针对无人船在航行时需感知周围环境的需求,重点研究无人船生成三维语义地图的方法。论文结合ORB-SLAM算法和Mask R-CNN算法来构建三维语义地图,并针对Mask R-CNN算法对物体边界识别精确性不高的问题,增加边界细化模块来提升其识别精度。最后通过仿真对该方法进行了初步验证。