变胞汽车焊接机器人拓扑分析与动态焊接参数建模

摘要

变胞机构是基于机构运动过程中构件数目的变化和自由度的变化为特征的机构.本文研究的变胞汽车焊接机器人,为克服现有技术不足,提出变胞汽车焊接机器人;并使用了关联矩阵及其逻辑运算对变胞过程进行描述和建立变胞焊接机器人动态焊接参数运动学模型,为后面进行运动学仿真和动力学仿真奠定基础.