变电站多机器人协同巡检区域划分与路径规划

摘要

随着电网智能化、自动化水平的提升,变电站巡检机器人将成为信息获取和运维的重要手段.变电站多机器人协同巡检区域划分与路径规划问题是一个研究难点,制约着变电站机器人巡检效率的提升.根据变电站巡检机器人巡检道路拓扑图中奇度节点的位置,提出3种巡检区域划分方案.通过对各巡检区域内奇度节点进行配对优化,以降低机器人重复行走路程,最后采用Fleury算法的思想对不同巡检方案下各机器人巡检路线进行规划.综合考虑各机器人巡检距离和各区域内巡检节点数量两个因素,对巡检任务完成时间进行计算,选择巡检区域划分最均衡的方案,提高变电站多机器人协同巡检作业效率.