微创手术机器人手眼视觉标定研究

摘要

用于微创外科手术(Minimally Invasive Surgery,简称 MIS)的机器人系统是医疗中的 MIS 技术与遥操作技术的结合。本文根据立体视党的基本原理,建立摄像机标定模型和立体视觉模型,设计了基于微创手术机器人的视觉定位系统。介绍了相应图像处理软件的设计,实现对目标的准确识别和精确定位。实验证明该方案有较好定位效果,同时分析了引起误差的原因。