基于Bang-Bang控制的绞车自动排缆算法研究

摘要

提供一种简单有效的绞车自动排缆控制算法.首先,介绍绞车自动排缆控制原理,建立卷筒脉冲值和排缆机构脉冲值间的数学模型,同时引入排缆误差的概念,并分析了绞车不同工况下排缆误差的取值原则.提出了基于Bang-Bang控制思想的排缆控制算法,详细描述了排缆机构的运动控制策略.最后,通过仿真验证控制算法的性能.仿真结果表明,该控制算法能实现排缆机构跟随运动的快速响应,且稳定性好,是一种经济实用的绞车排缆控制算法.