基于ESP8266的四足爬行机器人设计与实现

摘要

仿生机器人一直受到人们的关注.本文设计了一种四足爬行机器人,模仿蜘蛛爬行动作,每条腿均有3个伺服电机,总计12个伺服电机.以ESP8266为主控芯片,通过PCA9685将数字信号转换为PWM信号控制舵机.采用了1.3英寸128*64的OLED液晶显示来进行显示.机器人控制系统高度集成化,机器人开机时便会进行复位,通过Wi-Fi连接的控制系统也可以进行程序复位,所以不必设置手动复位电路.实验表明,该四足爬行机器人可以完成爬行,转弯和翻越障碍物等动作.