关节臂式坐标测量机运动学建模与误差分析

摘要

针对一种关节臂式坐标测量机,建立了测量机的四参数D-H运动学模型,并利用AutoCAD2008模拟画出测量机在某一位姿的姿态,同时由运动学模型数值计算出该位姿下测头的坐标值,与AutoCAD 2008作图时末端显示坐标值作比较,所得结果一样,验证了所建运动学模型的正确性.最后通过建立测量机运动学误差模型,以测头误差模量为考量基准,在MATLAB软件中建立了误差仿真系统,根据仿真结果绘制了关节空间的误差分布图,分析出关节转角小角度误差对测量机精度有较大的影响,这为测量机参数标定提供了理论基础.