工业机器人摩擦补偿方法研究

摘要

关节摩擦力是影响工业机器人的运动平稳、碰撞检测的灵敏性及拖拽示教的平滑性的关键因素,如何确定摩擦力的大小是工业机器人的控制难点.针对工业机器人摩擦力的计算和补偿问题,本文在传统鲁棒自适应方法的基础上引入权重因子,实现一种基于角色切换的摩擦补偿,进而提出了两种有效的自适应摩擦补偿方法,并证明了其在控制器应用中的稳定性,最后在连杆系统中用仿真的方法验证了两种补偿方法的有效性,并比较了它们的优缺点.