融合速度估计与里程计位姿的扫描匹配改进算法

摘要

为改进低帧率激光雷达在扫描匹配中的扫描畸变问题,提出了融合速度估计与里程计位姿估计的扫描匹配改进算法.首先以迭代最邻近点匹配为基础算法,分析了现有算法的问题所在.其次对扫描畸变问题展开分析,运用里程计位姿估计对激光位姿进行分段位姿估计.通过对分段内激光点进行速度估计,进一步确定激光点位姿.给出了具体的算法原理,并进行了仿真实验和具体的对比实验.仿真结果与实际实验结果表明,本文算法在匹配精度上优于ICP算法及VICP算法.