有数据包丢失网络控制系统的建模和控制

摘要

针对一类具有不确定时变时延和数据包丢失的网络控制系统,提出了一种控制器设计方法.在控制器节点利用状态预测器,当传感器数据丢失时,用预测状态代替当前对象状态;当传感器数据传输成功时对预测状态进行修正,并应用预测状态来构造控制律.在执行器节点采用缓冲技术将控制器-执行器时延转化为固定实验.与状态预测器相结合,将有数据包丢失的长时延网络控制系统建模为有事件率约束的异步动态系统.根据此模型,以矩阵不等式的形式给出了系统指数稳定的充分条件,通过求解矩阵不等式的可行解获取控制律.仿真算例说明了该方法的有效性.