基于超混沌数学规划的3SPS-1PS并联髋关节试验机分岔行为分析

摘要

针对一种并联髋关节试验机运动分岔特性进行了分析.将高度非线性分岔方程组转化为数学规划分岔方程,从而利用超混沌序列的“遍历”特性,求解出数学规划分岔方程的全部解,改善了分岔方程组求解的收敛性及收敛速度;并以雅克比矩阵行列式等于零为条件,采用单参数驱动方式对试验机分岔点进行了搜索;并对分岔点附近的路径进行了跟踪.结果表明在路径规划中综合考虑试验机的运动学、动力学及装配构型可以提高其稳定性.