并联机器人在蚕茧分拣系统中的应用研究

摘要

目的:蚕茧是缫丝生产中主要原材,蚕茧质量的好坏直接关系到缫丝质量,将蚕茧中的优质品与残次品分选后,才能将优质品用于缫丝工序,确保缫丝过程中生丝质量和提高生产效率.方法:设计一套基于并联机器人的动态选茧系统.该系统通过机器视觉系统动态识别与定位残次茧,并联机器人剔除重复识别过的蚕茧,通过传送带动态跟踪法预测残次茧抓取位置,利用吸盘吸取残次茧,实现动态选茧功能.结果:实验测试结果表明,自动选茧系统能准确地识别多种残次茧,并实现动态抓取.结论:该选茧系统可以有效提高生产效率和降低劳动强度.