CAN总线在自主移动机器人中的硬件和软件技术

摘要

CAN总线作为一种可靠而又廉价的工业现场总线,非常适合在机器人、尤其是移动机器人中进行应用.本文总结了作者在两个型号的移动机器人上使用CAN总线后得到的部分技术和经验,描述了在移动机器人系统中CAN总线的硬件技术,并着重描述了针对移动机器人的机上通讯特点,如何在CAN的基础上白行制定实用高效的上层通讯协议.