湿吸附机理及其在仿生爬壁机器人中的应用

摘要

提出一种新的基于湿吸附机理的仿生爬壁机器人.首先讨论湿吸附模型及吸附力的控制方法,对一种基于硫化硅橡胶(聚合物)的仿生足挚的湿吸附力进行测试,由此验证足挚与壁面问的液体薄膜对吸附力的积极影响.然后设计一种实验研究用的轮爪式仿生爬壁机器人,并对其进行静力学分析.最后对所设计的机器人进行爬壁试验.结果表明,液体薄膜可以有效提高足挚吸附力,所研制的湿吸附机器人可吸附于约85°的壁面,可成功爬行于坡度约65°的玻璃壁面,一定程度上验证了湿吸附机理爬壁机器人的可行性.