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一种基于力/位混合控制进行插孔作业的策略

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摘要

插孔作业是一种典型的机器人操作.在工业化机器人装配中存在大量插孔类的作业.由于位置误差的存在,小间隙比插孔作业的成功率并不高.本文从分析插孔失败的原因入手,提出了一种成功率很高的基于力/位混合控制的插孔策略.实验验证了策略的有效性.

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来源
《机器人》 |2002年第1期|44-48|共5页
作者
张锟; 韦庆; 常文森;
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作者单位

国防科技大学自动控制系长沙 410073;

国防科技大学自动控制系长沙 410073;

国防科技大学自动控制系长沙 410073;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
插孔作业; 状态分析; 控制策略;

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