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冗余度双臂机器人轴孔装配的三维动态仿真与实验

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摘要

分析了冗余度双臂机器人进行轴孔装配的运动学约束关系,设计了一种分层递阶控制结构.通过三维图形动态仿真,在冗余度双臂机器人协调控制实验平台上进行了实验.仿真和实验结果表明该方法能够顺利地完成双臂协调插孔的作业.

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来源
《机器人》 |2006年第4期|422-427|共6页
作者
周军; 丁希仑; 陆震;
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作者单位

北京航空航天大学机器人研究所北京 100083;

北京航空航天大学机器人研究所北京 100083;

北京航空航天大学机器人研究所北京 100083;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
冗余度机器人; 双臂协调; 轴孔装配; 松协调; 分层递阶结构;

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